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機器人程式超簡單 : LEGO MINDSTORMS EV3動手作

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◎ 最新!樂高EV3機器人教學書籍進階功能版!本書適用於機器人入門玩家、想帶領小朋友自學機器人以及機器人科學才藝教室。
 樂高EV3機器人結合了簡單易用的圖形化程式環境,以及更強更快的控制核心與感測器,搭配後馬上就能完成您的第一台機器人。 結合樂高各種不同的零件,讓您的機器人可以完成各種複雜的動作功能,在實作中理解各種機械與物理原理。 本書內含數十個程式範例,包含機器人行為設計、感測器、音效以及藍牙遙控等許多整合式機器人應用,是您在學習機器人的路程中一本實用的專題指南,非常適合各級教學單位使用。

◎ 最新!樂高EV3機器人教學書籍進階功能版!本書適用於機器人入門玩家、想帶領小朋友自學機器人以及機器人科學才藝教室。
 樂高EV3機器人結合了簡單易用的圖形化程式環境,以及更強更快的控制核心與感測器,搭配後馬上就能完成您的第一台機器人。 結合樂高各種不同的零件,讓您的機器人可以完成各種複雜的動作功能,在實作中理解各種機械與物理原理。 本書內含數十個程式範例,包含機器人行為設計、感測器、音效以及藍牙遙控等許多整合式機器人應用,是您在學習機器人的路程中一本實用的專題指南,非常適合各級教學單位使用。
曾吉弘現為:CAVEDU教育團隊技術總監、CAVEDU教育團隊專業講師群。
郭皇甫彰化師範大學畢;現任CAVEDU教育團隊講師。專長:LEGO EV3機器人,SCRATCH程式設計,3D繪圖,3D列印,UNITY遊戲製作。
蔡雨錡國立台灣大學物理學系在學。專長:Android智慧型裝置程式設計、樂高EV3圖控環境。
第一章 樂高機器人發展史與EV3硬體介紹第二章 EV3-G安裝與環境介紹第三章 迴力車與避障車第四章 紅外線遙控車第五章 藍牙遙控車第六章 比例控制循跡第七章 打地鼠一第八章 打地鼠二第九章 超音波電子琴第十章 App Inventor 結合機器人控制附錄A 組裝範例機器人附錄B Sound/Image Edit附錄C 使用wifi附錄D 匯入Mindsensors blocks
專題五 藍牙遙控車
5-1學習目標本章中,我們將學習如何使用訊息傳遞指令連接兩台EV3,一台做遙控器,另一台做遙控車。5-2簡易線控遙控車    在做藍牙遙控車之前,我們先來做一個簡易版的線控遙控車,順便看一下遙控車的重要元素有哪些吧!5-2-1  遙控車機構    遙控車的重要元素有兩個:遙控器,以及被搖控的車。在本小節中,我們將兩個觸碰感測器組合起來分別控制車子的兩顆馬達轉動與否,本範例的設定為當連接Port1的觸碰感測器按下時,馬達B會轉動;當連接Port4的觸碰感測器轉動的時候,馬達C會轉動。當您同時按下兩個觸碰感測器時,車子便會直走。注意:兩個觸碰感測器的連接線應選擇長的越方便操縱。5-2-2  程式撰寫    當您的程式功能越複雜時,寫法就有越多種,以下將介紹其中一種,另一種寫法由您來思考如何寫(可參考本章延伸挑戰第5題的附錄解答)EasyControlCar1.ev3STEP 1:在起始指令(Start)後面接一個迴圈指令(Loop),結束條件設定為無限(Unlimited),讓我們後續可以不斷地去偵測按鈕的狀態。STEP 2:在迴圈中放入一個Switch指令,將選擇條件設定為Port1的觸碰感測器是否被按壓(狀態1)STEP 3:當Port1觸碰感測器被按壓時(V),讓B馬達狀態為On,馬力為50;當Port1觸碰感測器不為被按壓時(5),讓B馬達狀態為Off。STEP 4:利用多工的寫法,再拉出一個起始指令(Start),用第二個個起始指令來負責另一組Port4與C馬達關係的程式,重複上面的STEP 1~STEP 3,將Port1改成Port4,馬達B改成馬達C,程式就完成了。現在,您已經完成了您的簡易版線控遙控車,如果您還有興趣作改裝,也可以改寫成如果沒按觸碰感測器馬達就反轉,或是加上第三個觸碰感測器,設定為按下時車子就停止等等。自由發揮將可能有意想不到的結果。5-3訊息傳遞指令介紹接下來我們要進入用藍牙傳遞訊息的教學,這樣我們才可以作出不需要連接線的遙控車。訊息傳遞指令(Messaging)用於在 EV3 主機之間發送藍牙訊息。要發送或接收訊息,必須先通過主機藍牙選單或通過藍牙連接方指令連接 EV3 主機。訊息傳遞指令(Messaging)有三種模式:發送、接收、比較。右上角的空格為訊息標題,預設為abc。下面由左到右分別為模式選擇、接受訊息的主機名稱、要發送的訊息。訊息值為文字、數字、邏輯。注意:如果未填接收訊息的主機名稱,此訊息將可以被任一主機接收。5-3-1  訊息指令的三種模式發送訊息模式下,由左到右分別為模式選擇、接受訊息的主機名稱、要發送的訊息。訊息值可以選擇為文字、數字、邏輯。接收模式下,通過藍牙從連接的 EV3 主機接收文字、數字或邏輯訊息。接收的訊息輸出在接收了訊息之前爲“否”。可從訊息輸出來得知是否已接收訊息。訊息標題用於接收同標題的訊息。比較模式下,將接收的訊息與現有值進行比較。由左到右分別為:模式選擇、比較符號、比較的內容、比較結果輸出、接收到的訊息輸出。

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